Turpitudes, lupanars, fresques érotiques, phallus en érection : la société antique était-elle en perpétuelle frénésie sexuelle ? Pas du tout : en réalité, les Romains étaient plutôt pudiques. Hostiles aux excès de toute nature, ils plaçaient la vertu civique et familiale au-dessus de voluptés charnelles. En matière de sexe, leurs idées, leurs désirs ou leurs interdits étaient toutefois bien éloignés de ceux d'aujourd'hui.
Ils reflétaient une société fortement hiérarchisée, par ailleurs dominée par une conception phallocratique des rapports intimes. Le rôle et le plaisir du citoyen mâle et dominant primaient, avec des partenaires des deux sexes (les notions "homo" et "hétéro" n'ayant pas cours à l'époque). Mariage, contraception, séduction, désirs, pratiques, ébats : thème par thème, l'ouvrage raconte, explique et illustre ce que fut la vie sexuelle des Romains.