Ce livre est le fruit d'une longue maturation, en compagnie d'un jeune écrivain et journaliste, François-Xavier Maigre. Jean Vanier voulait s'adresser à tous, et particulièrement aux jeunes générations, pour partager l'élan qui l'a conduit à prendre soin des plus faibles. Libérons-nous ! est un appel bouleversant à l'engagement de chacun à faire de sa vie un don, une rencontre avec celles et ceux que nous n'attendions pas.
Dans ce livre, Jean Vanier revient sur sa vie, la fondation de l'Arche, et particulièrement sur des épisodes difficiles, voire traumatisants, et révèle avec pudeur ses choix d'une vie dédiée aux autres, dans le célibat, mais en dehors d'une vocation religieuse. Dans un langage simple, touchant, il trouve les mots justes pour éveiller le sentiment de se sentir libre et heureux au service des autres.