Le vieux jardinier d'un couvent du Sud de la France évoque sa jeunesse passée puis son départ pour Jérusalem au sein de la première croisade. Après avoir appris le maniement des armes, notre héros forme un groupe soudé avec quelques compagnons. Au cours d'un affrontement contre les Turcs, la mort de son seigneur, puis de celle de son mentor, le marquent profondément. Tandis que la culpabilité et la honte commencent à le ronger, il reçoit tous les honneurs pour son apparente bravoure.
Fait chevalier, il prend la tête de son groupe et mène des opérations militaires audacieuses, tout en se rapprochant petit à petit de la veuve de son seigneur, qu'il convoite depuis le premier jour. Le Pèlerinage est un roman historique extrêmement bien documenté qui prend ses sources dans les quatre chroniques de la première croisade (1096-1099). Il suit les traces de l'armée des Provençaux, qui a gagné Constantinople par voie terrestre sous les ordres de Raymond de Saint Gilles.
C'est aussi un roman trépidant sur une valeur qui traverse les siècles, la loyauté, dans un Moyen Age vivant, animé et haut en couleurs.