Devenu un personnage légendaire, la vie aventureuse et les exploits de Miyamoto Musashi ont inspiré d'innombrables romans, nouvelles et pièces de théâtre. A l'âge de soixante ans, quelques mois avant sa mort, il se retire dans une grotte pour méditer et rédige à l'intention de ses disciples l'oeuvre majeure de sa vie : Le Livre des Cinq Roues. Le Livre des Cinq Roues porte sur les arts martiaux et plus particulièrement l'escrime.
Mais les principes qu'il énonce trouvent aussi à s'appliquer à toutes les activités de nature stratégique, à tous les gestes de la vie quotidienne. Cet ouvrage n'est donc pas seulement un livre de stratégie guerrière ou pour l'action. C'est aussi un guide sur la Voie, qui énonce les principes d'un art de vivre. Livre à la fois d'action et de sagesse, il révèle le secret d'une stratégie victorieuse, d'un trajet initiatique qui passe par la maîtrise de soi.