Le premier volume du Civitates Orbis Terrarum fut publié à Cologne en 1572. Ce grand atlas des villes, édité par Georg Braun et illustré en grande partie par Franz Hogenberg, comptait 546 images : des illustrations à vol d'oiseau et des cartes représentant diverses villes à travers le monde. Braun, un religieux qui vivait à Cologne, fut aidé dans son projet par Abraham Ortelius, dont le Theatrum Orbis Terrarum de 1570 fut le premier véritable atlas.
Le Civitates fut conçu comme le compagnon du Theatrum, quoique plus populaire dans sa démarche. Franz Hogenberg a gravé la plupart des planches figurant dans le Theatrum d'Ortelius et il fut probablement l'instigateur du Civitates, sans toutefois en être l'unique illustrateur. En effet, de nombreux artistes et cartographes ont participé à cet ouvrage, notamment le grand artiste d'Anvers, Georg (loris) Hoefnagel, et, après sa disparition, son fils Jakob.
Celui-ci a produit la plupart des représentations de villes espagnoles et italiennes, et a contribué à retravailler et modifier celles d'autres cartographes. Braun a ajouté les personnages en costumes traditionnels. Les images reproduites dans Cités de la Renaissance offrent au lecteur d'aujourd'hui un point de vue remarquable sur les cités de l'époque, depuis Cuzco en Amérique du Sud à Calicut aux Indes, en passant par divers pays d'Europe.
À travers les quelque quatre-vingts lieux représentés, Cités de la Renaissance interprète les cartes du xvie siècle, la façon dont elles diffèrent des agglomérations actuelles, et analyse les autres données, des costumes aux blasons, que chacune des illustrations présente.