Son arrivée en France l'avait tellement marqué que Moussa Ag Assarid, jeune Touareg du Mali, en avait tiré un livre, Ya pas d'embouteillage dans le désert ! Dix ans après, il revient auprès des siens dans son désert natal. Pour ce retour tant attendu, il met en oeuvre la Caravane du Coeur avec Nathalie Valera Gil, globe-trotteuse passionnée par l'Afrique. Accompagnés de volontaires français, parmi lesquels des chômeurs, des retraités, des chefs d'entreprises, des hommes, des femmes et des enfants, ils vont parcourir huit mille kilomètres par la route, à travers la France, l'Espagne, le Maroc, la Mauritanie et le Mali, pour vivre le quotidien des campements touaregs. Moussa leur permet de découvrir sa culture, le mode de vie nomade et sa beauté, mais aussi le combat des hommes Bleus pour rester libres. Le dépouillement, la simplicité et la profondeur de ces moments inoubliables bouleversent les caravaniers, notamment Bastien, 9 ans, qui notera dans son carnet de voyage " qu'il y a aussi des hommes dans le désert ", lui qui pensait n'y trouver que du sable et des scorpions.