Robotique, Traité de robotique 2, Les parties opératives - Préhension, adaptabilité, actionneurs, transmissions, capteurs

Après un premier ouvrage consacré à la schématisation, la modélisation et aux mises en équations des différentes commandes des robots, ce deuxième ouvrage traite des composants des parties opératives, de leurs caractéristiques et de leurs applications. La préhension et les outils, tout en étant compacts et de grande qualité, doivent s'adapter aux multiples tâches qui leur sont imposées. L'adaptabilité ou compliance corrige les erreurs de la chaîne, en allant de la commande à l'exécution de l'opération. Les motorisations sont multiples, dépendent des énergies disponibles (électrique ou hydraulique) et des conditions imposées. Elles ne répondent pas toujours aux caractéristiques souhaitées et elles doivent être adaptées par des systèmes de réduction et des transmissions qu'il faut optimiser. Le robot doit contrôler ses évolutions, ses efforts et son environnement. Il faut une implantation optimisée et un choix cohérent parmi une multitude de capteurs disponibles pour obtenir une gestion de l'information compatible avec les commandes, la précision et la sécurité. Un troisième ouvrage analysera la construction des mouvements dans divers environnements, les commandes des motorisations en fonction des contraintes imposées par la gestuelle, la précision, la sécurité, la téléopération et les problèmes vibratoires.