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L'objectif de ce livre est de présenter les facteurs biologiques et culturels constitutifs de la sexualité humaine afin d'en comprendre la grande diversité, à la fois historique et culturelle. Pour cela Serge Wunsch a construit des modèles - issus des connaissances les plus récentes en matière de neurosciences, d'éthologie, de psychologie, d'anthropologie - permettant d'expliquer la complexité de l'objet "sexualité".
La sexualité des mammifères, des primates, puis la sexualité humaine, sont organisées à partir d'une base neurobiologique innée sur laquelle interviennent les émotions et les processus cognitifs. Ce sont ensuite essentiellement les mécanismes du plaisir et les facteurs cognitifs de l'apprentissage, qui sont à l'origine de la grande diversité des sexualités humaines.