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- Présentation historique, Les hommes et les œuvres
- Les démonstrations du principe des vitesses virtuelles vers l'an 1800
- Les motifs de l'édification de la nouvelle théorie de Poinsot
- Le contenu démonstratif de la nouvelle théorie de Poinsot
- Les notes de Lagrange portées en marge du texte C
- La démonstration du principe des vitesses virtuelles données par Ampère (1805)