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En 639, sous Clovis II, Blidegisile fonde "à deux lieues de Paris" une abbaye de bénédictins, d'abord appelée Saint-Pierre du Fossé, longtemps célèbre pour l'érudition de ses moines. En 868, elle reçoit les reliques de saint Maur, prend le nom du saint et devient un lieu de pèlerinage très fréquenté. L'abbaye dont il ne reste au début du XIXe siècle qu'une petite chapelle appelée Notre-Dame des Miracles, sera presque entièrement détruite en 1786.
Le château de style Renaissance, commencé en 1541 par Philibert de l'Orme pour le cardinal Jean Du Bellay, est agrandi et embelli par Catherine de Médicis qui y reçoit notamment son fils, le roi Charles IX. Puis il passe dans la maison de Condé qui en restera propriétaire jusqu'à la Révolution. Rabelais, Mme de La Fayette, Mme de Sévigné, Boileau, Ninon de Lenclos sont quelques-uns de ses célèbres visiteurs.
Le parc de cette demeure magnifique aux jardins dessinés par Le Nôtre, était renommé pour sa beauté. Le château sera vendu comme bien national et détruit entre 1796 et 1799, le parc dévasté, vendu en 1853 à la Compagnie des chemins fer de l'Est. "Avoir été l'historien de Saint-Maur est le plus beau fleuron de sa couronne" , écrit Henry Pouvereau à propos d'Emile Galtier auquel il succéda à la tête de la Société d'histoire et d'archéologie "Le Vieux Saint-Maur" .
Son livre, en effet, évoque avec précision le passé d'un lieu prestigieux mêlé à l'histoire du pays : "un lieu sûr, si rapproché de Paris, qu'à l'abri des coups de main on y restait mêlé à tous les mouvements de la capitale" . Sous la Révolution, Saint-Maur doit prendre le nom de Vivant-sur-Marne. En 1792, les municipalités de Saint-Maur et de La Varenne se réunissent définitivement. Napoléon, qui avait un moment songé à établir à Saint-Maur un camp de cavalerie, déclare en 1812 : "Cette presqu'île ne sera bonne un jour qu'à être l'emplacement d'une grande ville".
En 1831, les biens appartenant au dernier des Condé sont vendus. Les nouveaux propriétaires : Caffin d'Orsigny, François Adam, J. -C. Moynat, deviennent alors les fondateurs de la ville moderne. L'attrait des rives de la Marne devient un élément de prospérité pour Saint-Maur au milieu du XIXe siècle. La guerre de 1870-1871 causera un grand préjudice au bourg. Le développement des voies de communication contribuera à l'essor rapide de la ville qui, de 558 habitants en 1801, passera à 48 727 en 1926.
