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Après Merlin et Arthur, un nouveau personnage entre dans l'aventure de la quête du Graal : Lancelot du Lac. Elevé par la fée Vivienne dans son royaume magique du Lac, Lancelot incarne la figure du chevalier errant : noblesse du héros, jeunesse impétueuse et courageuse, il traverse les contrées en quête d'aventures extraordinaires Sur son chemin il croise certains des chevaliers de la table ronde, Gauvain, Keu, Hector, Gahariet ou Ywain.
Mais toujours sa pensée reste attachée au souvenir de sa dame, la reine Guenièvre. Et voilà que pour l'amour de sa dame, il décide d'entreprendre une aventure qu'aucun chevalier n'est parvenu à accomplir : l'aventure de la Douloureuse Garde.