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A la fin de la guerre de Troie, Ulysse décide de rentrer chez lui à Ithaque, mais le chemin du retour est long et difficile. Confronté à la colère des dieux de l'Olympe, il doit affronter de nombreux dangers : la nymphe Calypso, la princesse Nausicaa, les Cyclopes, la magicienne Circé et les Sirènes. Quand il arrive enfin à Ithaque, il retrouve son fils Télémaque, mais il doit encore se battre pour libérer son royaume des prétendants malveillants afin de retrouver sa chère Pénélope.
