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Parmi les quelque 350 ou 400 armoriaux que le Moyen Age nous a laissés, l'Armorial de Gelre est probablement le recueil le plus célèbre. A cela différentes raisons dont la principale tient sans doute à ce qu'il est conservé à Bruxelles, capitale d'un pays où les études héraldiques ont toujours été à l'honneur et où les armoiries sont restées vivantes, du Moyen Age à nos jours. Il est originaire des Pays-Bas, couvre une large partie de l'Europe, montre un dessin héraldique ferme et inventif et livre des informations de qualité.
De taille plutôt modeste (22 x 14 cm), comme la plupart des recueils "aide-mémoire" compilés par les hérauts d'armes, le manuscrit comporte 124 feuillets, copiés et peints sur parchemin. A juste titre, l'Armorial de Gelre est aujourd'hui considéré comme un des trésors fragiles de la Bibliothèque Royale et donc de communication restreinte. Les 25 premiers feuillets nous font connaître le texte et les armes de trois ensembles de poésies héraldiques et de deux courtes chroniques en vers : 1.
Les défis adressés au duc Jean III de Brabant en 1334 par dix-huit princes ligués contre lui. 2. Les louanges de quatorze grands seigneurs morts en 1345 à la bataille de Staveren, livrée par le comte Guillaume II de Hollande et de Hainaut contre les Frisons. 3. Une chronique de la maison ducale de Brabant et une autre de la maison comtale de Hollande, toutes deux armoriées et poursuivies jusqu'au milieu du XIV" siècle.
4. Enfin l'éloge de douze chevaliers, originaires de régions sises entre Meuse et Rhin et célèbres par leurs prouesses à la guerre et au tournoi. La cinquième et dernière partie (fol. 26-124), forme un armorial peint, recensant 1707 armoiries provenant de toute l'Europe. Ces armoiries sont classées par marches d'armes : d'abord le Saint-Empire romain germanique et les territoires des princes électeurs ; puis les grands royaumes de la Chrétienté : France, Hongrie, Pologne, Danemark, Angleterre, Aragon, Ecosse, Suède, Navarre, Norvège, Portugal, Naples et Sicile, Bohème ; vient ensuite une série de fiefs d'Empire plus ou moins importants, de la Flandre à l'Autriche, en passant par les Pays-Bas, les pays rhénans, tout le nord de l'Allemagne et même la Savoie.
Quelques armoiries isolées ont été ajoutées ici ou là, ainsi qu'un ensemble d'armoiries bretonnes, curieusement placées entre l'Autriche et le Brabant.
