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Miguel de Cervantès a raconté la vie de don Quichotte jusqu'à son retour au village après sa troisième sortie. A peine le chevalier a-t-il rédigé son testament qu'il rend l'âme, entouré de sa gouvernante Quiteria, du curé don Pedro, du barbier Nicolas, de son écuyer Sancho Panza et de sa nièce Antonia, tourmentée par les nombreuses dettes que lui lègue son oncle et les attentions masculines peu louables dont elle est l'objet, alors qu'elle n'a d'yeux que pour le bachelier Samson Carrasco.
Chacun se souvient de l'ingénieux hidalgo et s'interroge sur les intentions profondes qui ont guidé son âme. Mais l'action continue, qui donne à Andrés Trapiello, à Sancho Panza et au lecteur l'occasion de se venger de la bêtise de ceux qui, profitant de sa folie, se sont moqués du chevalier à la Triste Figure.
