Docteur en mécatronique UVSQ 2009. Lauréat du prix de thèse CNRS français 2009 et du grand prix de thèse UVSQ 2011. Auteur/Co-auteur de plus de dix articles scientifiques et inventeur/co-inventeur de six brevets internationaux. Actuellement Maître de Conférences et Chaire d'Excellence Industrielle à l'UVSQ.
Robot humanoïde HYDROïD. Actionnement, Structure Cinématique et Stratégie de Côntrole
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- Nombre de pages176
- FormatPoche
- PrésentationBroché
- Poids0.268 kg
- Dimensions15,0 cm × 22,0 cm × 0,0 cm
- ISBN978-3-8417-8345-5
- EAN9783841783455
- Date de parution02/12/2011
- CollectionOMN.UNIV.EUROP.
- ÉditeurUniv Européenne
Résumé
Ce travail vise à contribuer à améliorer notre compréhension des phénomènes de la locomotion et la manipulation chez l'humain en proposant la construction d'un robot humanoïde complet. Pour relever ce défi majeur, le travail réalisé a porté sur trois axes de recherche. Le premier a concerné la définition de la structure du robot humanoïde HYDROïD. Tout d'abord, un pied actif a été justifié puis conçu et proposé.
Deux nouveaux mécanismes hybrides innovants composés chacun d'un vérin rotatif portant une structure parallèle à deux ddl actifs ont été également justifiés et proposés. La deuxième partie du travail réalisé s'est intéressée à l'actionnement du robot HYDROïD. Un nouvel actionneur hautement intégré a été proposé. Grâce à l'utilisation de l'énergie hydraulique, la capacité de cet actionneur à produire des mouvements souples et pouvant générer une grande force a été démontrée.
En fin et pour contrôler la vitesse globale d'avancement du robot, une nouvelle stratégie de contrôle prédictive a été proposée. Cette stratégie est basée sur le bilan énergétique "moyen" entre deux pas successifs. Une conclusion et des perspectives sont finalement données.
Deux nouveaux mécanismes hybrides innovants composés chacun d'un vérin rotatif portant une structure parallèle à deux ddl actifs ont été également justifiés et proposés. La deuxième partie du travail réalisé s'est intéressée à l'actionnement du robot HYDROïD. Un nouvel actionneur hautement intégré a été proposé. Grâce à l'utilisation de l'énergie hydraulique, la capacité de cet actionneur à produire des mouvements souples et pouvant générer une grande force a été démontrée.
En fin et pour contrôler la vitesse globale d'avancement du robot, une nouvelle stratégie de contrôle prédictive a été proposée. Cette stratégie est basée sur le bilan énergétique "moyen" entre deux pas successifs. Une conclusion et des perspectives sont finalement données.