Le développement récent des techniques probabilistes permet aujourd'hui de les revisiter. Nous détaillons dans ce livre les notions d'espace de prise et de pose sur lesquelles reposent la structuration de l'espace de recherche. Nous distinguons ensuite deux instances du problème de manipulation : le cas discret et le cas continu d'ensemble de prises et de poses. Nous proposons également une approche générique qui permet la résolution de problèmes de manipulation sous contraintes continues.
Cette approche consiste à capturer la connectivité d'une sous-variété particulière de l'espace des configurations composite dans une structure de graphe, appelé \"graphe de manipulation\".","offers":{"@type":"Offer","priceCurrency":"EUR","price":49,"url":"/livre-pod/planification-de-taches-de-manipulation-en-robotique-9783841799449.html","availability":"https://schema.org/InStock"},"datePublished":"2012-04-30","isbn":"978-3-8417-9944-9","publisher":{"@type":"Organization","name":"Ed. Universitaires Européennes"},"author":{"@type":"Person","name":"Anis Sahbani","url":"/auteur/7891775/anis+sahbani"}}