Modèle de planification pour la robotique mobile
Par :Formats :
- Paiement en ligne :
- Livraison à domicile ou en point Mondial Relay estimée à partir du 8 septembreCet article sera commandé chez un fournisseur et vous sera envoyé 21 jours après la date de votre commande.
- Retrait Click and Collect en magasin gratuit
- Réservation en ligne avec paiement en magasin :
- Indisponible pour réserver et payer en magasin
- Nombre de pages212
- PrésentationBroché
- Poids0.319 kg
- Dimensions15,2 cm × 22,9 cm × 1,2 cm
- ISBN978-613-1-52998-6
- EAN9786131529986
- Date de parution03/09/2010
- CollectionOMN.UNIV.EUROP.
- ÉditeurUniv Européenne
Résumé
L''autonomie d''un robot mobile se caractérise par sa capacité à agir et à se déplacer dans l''environnement sans intervention humaine. La planification de mission pour un robot mobile fait intervenir un raisonnement symbolique pour le choix des actions permettant d''accomplir la mission et un raisonnement géométrique pour le calcul des déplacements du robot afin de réaliser ces actions. Dans un premier temps, nous comparons différentes approches permettant de coupler un planificateur de tâches et un planificateur de mouvements.
Les résultats obtenus en termes de messages échangés entre les deux modules de raisonnement et de temps de calcul tendent à montrer qu''un couplage dans lequel les exécutions des deux planificateurs sont entrelacées est l''approche offrant les meilleures performances. A partir de ce constat, nous proposons une architecture de planification hybride mettant en oeuvre un planificateur de tâches et un planificateur de mouvements dont les exécutions sont entrelacées.
Les résultats obtenus en termes de messages échangés entre les deux modules de raisonnement et de temps de calcul tendent à montrer qu''un couplage dans lequel les exécutions des deux planificateurs sont entrelacées est l''approche offrant les meilleures performances. A partir de ce constat, nous proposons une architecture de planification hybride mettant en oeuvre un planificateur de tâches et un planificateur de mouvements dont les exécutions sont entrelacées.