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Inscrit à l'Académie Julian en 1903 où il fréquente l'atelier de Jules Lefèbvre. Il se lie d'amitié avec Roger de La Fresnaye, Paul Véra et Louis Marcousis. En 1907 il rencontre Robert Delaunay qui lui fera connaître Apollinaire, Gleizes, Metzinger et Léger. Après un court passage à l'Académie Ranson il prend son premier atelier. Ces années d'avant-guerre sont des années d'expérimentations intense.
Il hésite encore entre influences impressionnistes, cézanisme géométrique, réminiscences fauves et cubisme tempéré. En 1910, il débute au Salon d'Automne ainsi qu'à celui des Indépendants. Il participe également à d'importantes expositions, entre autres à la deuxième organisée par le "Blaue Reiter" à Munich en 1912. Sa première toile importante Le Tennis lui permet de devenir sociétaire du Salon d'Automne.
Après la guerre Lotiron intègre l'importante galerie Marseille où il rejoint Segonzac, Luc-Albert Moreau ou encore André Mare. Son style s'affirme à partir des années 1920 dans une combinaison toute personnelle qui mêle le souvenir de la sincérité ingénue du Douanier Rousseau, le sens de la composition, de l'opposition des formes et du rythme des couleurs hérités de Cézanne avec une palette restreinte mais riche de nuances.
Ses oeuvres, généralement de petits formats mais ne manquant jamais de monumentalité, restituent sans emphase et avec sensibilité le climat d'une époque, d'une France au quotidien. Lotiron évite néanmoins tout pittoresque et toute anecdote. En 1921, la galerie Druet lui consacre une première exposition particulière. Lotiron s'impose comme l'un des paysagistes les plus en vue de son époque. Par l'intermédiaire de Paul Guillaume, le collectionneur américain Barnes fait l'acquisition, en 1923, de quatre oeuvres représentatives de son travail.
Robert Lotiron sera alors présent dans toutes les grandes expositions mettant en avant l'art indépendant français de cette période. Ses oeuvres sont régulièrement acquises par l'Etat et il bénéficie dans les années 30 de plusieurs commandes de décorations murales. Vers la fin de la décennie, son art se fait plus sévère sans renoncer néanmoins au raffinement de la couleur. Après la Seconde Guerre Mondiale, il enrichit ses recherches en abordant la lithographie.
Sa vision se fait de plus en plus directe et dépouillée. Il s'éteint le 18 avril 1966. Farouchement indépendant, Robert Lotiron a accueilli "toutes les libertés qui permettent d'augmenter le pouvoir d'expression, modifiant les éléments du tableau ou l'importance des valeurs sans soucis exagéré de la réalité objective". Ainsi peut-il affirmer au soir de sa vie : "Libre d'engagement, je peins pour mon plaisir et mon tourment".
