1910, dans un grand domaine sur la rive droite de l'estuaire de la Mersay, en Angleterre. Les jumeaux Dorothy et Walter adorent grimper aux arbres et se livrer aux caprices de leur imagination, ce qui leur attire parfois des ennuis. Leur père est le majordome de la Grande Maison et, en dépit des interdits sociaux, ils se lient bientôt avec Master George, le jeune maître mélancolique et solitaire. Un vieux marronnier, que les enfants ont surnommé le "Grand Voilier" , leur sert de refuge secret : surplombant la mer, il est une échappée vers le vaste monde.
Un jour, le père de Master George, l'homme le plus riche de Liverpool, est porté disparu. On croit savoir qu'il était à bord de son navire faisant route vers l'Australie, quand celui-ci a sombré corps et biens. Avec la complicité de Tweeny, la petite servante, les jumeaux essaient d'aider leur ami : sous le couvert des branchages, ils élaborent un plan audacieux pour que Master George rejoigne à son tour ce pays de liberté.